Nascido em Caracas em 10 de julho de 1929, Rangel desenvolveu uma intensa carreira política durante a segunda metade do século 20 em cargos ligados à esquerda.

Lutador contra a ditadura de Marcos Pérez Jiménez (1952-1958), teve que fugir para o exílio e após seu retorno ao país ocupou uma cadeira na Câmara dos Deputados entre 1961 e 1986 por cinco mandatos consecutivos.

Rangel ganhou fama de investigador zeloso por abordar questões que antes poderiam ser classificadas como intocáveis, como as relacionadas à compra de equipamentos militares, razão pela qual se destacou sua participação no parlamento.

De suas investigações surgiu uma de suas obras mais reconhecidas, Expediente Negro (1972), na qual capturou e desenvolveu as violações de direitos humanos ocorridas na Venezuela nas décadas de 1960 e 1970, noticia o jornal Últimas Notícias em sua edição digital.

Da mesma forma, nas décadas de 1970 e 1980 apresentou sua candidatura às eleições presidenciais em diversas ocasiões, representando o Movimento ao Socialismo e os partidos do Movimento Eleitoral Popular.

Após a chegada ao poder de Hugo Chávez (1954-2013), Rangel passou a ter altas responsabilidades no Governo, ocupando a Vice-Presidência Executiva da República, a pasta de Relações Exteriores e o Ministério da Defesa, o primeiro civil a assumir esta investidura em décadas.

Concedido em 2015 com o Prêmio Nacional de Jornalismo Simón Bolívar, em reconhecimento ao seu trabalho jornalístico e seu legado de comunicador incisivo e pesquisador tenaz, dirigiu por muitos anos o programa de entrevistas e opinião política José Vicente Hoy, transmitido pelo canal Televen.

Entre seus entrevistados, o comandante Hugo Chávez, cujos encontros foram registrados no volume De Yare a Miraflores, o mesmo subversivo, se destacou em diversas ocasiões.